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1948年畢業(yè)于四川大學(xué)歷史系，之后曾擔(dān)任中學(xué)歷史教師，云游杭州、南京等地。1953年于北京大學(xué)進(jìn)修考古史學(xué)專(zhuān)業(yè)，1954年任四川省博物館研究員。歷任中國(guó)道教協(xié)會(huì)第四、五屆理事會(huì)理事，第六、七屆理事會(huì)名譽(yù)理事，中國(guó)道教文化研究所原副所長(zhǎng)，四川省道教協(xié)會(huì)顧問(wèn)。2009年4月9日12時(shí)20分在成都逝世，享年83歲。

王家佑先生在文物考古民族史和道教史研究方面，都有卓越成就，早在60年代，出版了《涼山船棺葬發(fā)掘報(bào)告》、《涼山彝族奴隸社會(huì)》、《四川石窟雕塑》等專(zhuān)著，在全國(guó)頗有影響。他結(jié)合考古和民族學(xué)研究道教，獨(dú)樹(shù)一幟，集中體現(xiàn)在《道教論稿》一書(shū)。該書(shū)于1987年由巴蜀書(shū)社出版后，很受歡迎，1991年重印，再次脫銷(xiāo)。

王家佑先生是著名的道教學(xué)者。他關(guān)心道教事業(yè)的發(fā)展，積極挖掘和弘揚(yáng)道教文化，編纂道教典籍，出版道教專(zhuān)著，在道教學(xué)術(shù)研究、培養(yǎng)道教人才、傳承道教文化等方面成就卓著，在道教界享有很高的聲譽(yù)。

王家佑先生的足跡遍及巴山蜀水，并且多次云游京、滬、杭，遍訪(fǎng)寺廟道觀，師從高僧名道，后投青城山龍門(mén)派碧洞宗門(mén)下，學(xué)道、修道，對(duì)道教深有所悟，因而研究道教文化起步甚早，在當(dāng)今道學(xué)界具有很高的知名度。他是中國(guó)道教協(xié)會(huì)理事，四川省道教協(xié)會(huì)顧問(wèn)，中國(guó)道教文化研究所副所長(zhǎng)，還是四川省人大第五、六、七屆代表。他多次參與《宗教詞典》、《道教大詞典》的編撰審定工作，應(yīng)邀出國(guó)講學(xué)，海內(nèi)外向他求經(jīng)問(wèn)道者不絕于路。

王家佑先生因糖尿病、直腸癌等病在成都中醫(yī)藥大學(xué)附屬醫(yī)院逝世，享年83歲。王家佑先生病逝的噩耗一經(jīng)傳出，考古學(xué)界、道教文化界均為之扼腕痛惜。昨日晚11時(shí)，王家佑生前居住的群康路一號(hào)院里，各界友人敬送的上百個(gè)花圈擺滿(mǎn)了院落和小道。靈堂設(shè)置在優(yōu)雅院落的蔥蔥綠樹(shù)下，中間擺放了一張王家佑先生身著黑衣黑帽的照片，照片上，老人微笑，滿(mǎn)面慈祥。王家佑的學(xué)生，廈門(mén)大學(xué)歷史系教授黃海德為老師撰寫(xiě)挽聯(lián)，一句“融三教精華推禪道法朝太上，聚九天靈氣心傳碧洞念真人”概括了王家佑先生的人品和一生的學(xué)術(shù)成就。

王家佑先生的仙逝，既是學(xué)術(shù)界的重大損失，也是道教界的重大損失。